本发明涉及数字控制机床控制技术领域，具体提供一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法及装置，旨在解决现有五轴机床在加工范围、精度以及效率等方面存在局限性的问题。为此目的，本发明可以依据刀轴矢量和工件在工件坐标系中的位置信息，获取五轴机床来加工的X、Y、Z轴的坐标信息，以及B旋转轴、C旋转轴的进行旋转的最短运动路径，实现五轴机床的刀尖跟踪功能，弥补了现有的五轴机床后置处理技术中存在的不足，扩展了五轴机床加工范围、加工精度以及加工效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113759829 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 8.3 (22)申请日 2021.08.26 (71)申请人 超同步股份有限公司 地址 101599 北京市密云区经济开发区云 西六街9号 (72)发明人 庞建军徐忠利王增新袁士平 屈宝国 (74)专利代理机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 代理人 屠晓旭宋宝库 (51)Int.Cl. G05B 19/414 (2006.01) 权利要求书6页 说明书14页 附图1页 (54)发明名称 五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法 及装置 (57)摘要 本发明涉及数字控制机床控制技术领域，具体提 供一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方 法及装置，旨在解决现有五轴机床在加工范围、 精度以及效率等方面存在局限性的问题。为此目 的，本发明可以依据刀轴矢量和工件在工件坐标 系中的位置信息，获取五轴机床来加工的X、Y、 Z轴的坐标信息，以及B旋转轴、C旋转轴的进行旋 转的最短运动路径，实现五轴机床的刀尖跟踪功 能，弥补了现有的五轴机床后置处理技术中存在 的不足，扩展了五轴机床加工范围、加工精度以 及加工效率。 A 9 2 8 9 5 7 3 1 1 N C CN 113759829 A 权利要求书 1/6页 1.一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法，其特征是，所述五轴机床包括两 个旋转台，一个旋转台的旋转轴是以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另一个旋转台是 以机床坐标系中的Z轴旋转的C旋转轴，所述处理方法有： 在刀位运行过程中，获取所述五轴机床中的刀具在下一个加工点位的刀轴矢量，根据 所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径； 根据工件在工件坐标系中的位置信息以及所述最短运动路径，获取在所述B旋转轴转 动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，根据所述坐标信息获取在所述C旋 转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息； 根据所述C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息和所述最短 运动路径，生成所述五轴机床的刀具控制指令，以使所述刀具的刀尖按照所述坐标信息和 所述最短运动路径移动。 2.依据权利要求1所述的后置处理方法，其特征是，“根据所述刀轴矢量，获取所述B 旋转轴和所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径”的步骤包括： 根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴的初始角度； 对所述C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初始角度的修正值； 根据所述修正值以及在上一个加工点位时所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径，根 据以下公式计算所述B旋转轴和所述C旋转轴在所述下一个加工点位进行旋转的最短运动 路径： 其中，B 为所述B旋转轴的初始角度，B 、C 分别为所述B旋转轴和所述C旋转轴进行 初 min min 旋转的最短运动路径中所述B旋转轴和所述C旋转轴的最小旋转角度，C 为所述上一个加 last 工点位中所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径中的最小旋转角度，C1为所述C旋转轴的初 始角度的修正值。 3.依据权利要求2所述的后置处理方法，其特征是，所述刀轴矢量包括刀具在所述下 一个加工点位时在所述机床坐标系中X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量， “根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴的初始角度”的步骤包括： 根据以下公式计算所述B旋转轴的初始角度： B ＝arccos(K) 初 其中，K为刀具在所述下一个加工点位时的Z轴的刀轴矢量； 根据以下公式计算所述C旋转轴的初始角度： C ＝arctan(J/I) 初 当I0时，C ＝C +180° 初 初 其中，C 为所述C旋转轴的初始角度，I、J分别为刀具在所述下一个加工点位时的X轴的 初 刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量； 2 2 CN 113759829 A 权利要求书 2/6页 并且/或者， “对所述C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初始角度的修正值”的步骤包 括： 根据以下公式计算所述C旋转轴的初始角度的修正值： 其中，C1为所述C旋转轴的初始角度的修正值，C 为所述C旋转轴的初始角度。 初 4.依据权利要求3所述的后置处理方法，其特征是，“根据工件在工件坐标系中的位 置信息以及所述最短运动路径，获取在所述B旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐 标系下的坐标信息”的步骤包括： 根据以下公式计算B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： 其中，X 、Y 、Z 为B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，X 、Y 、Z为下 22 22 22 0 0 0 一个加工点位的刀位信息中的刀尖点坐标值，Δx、Δz为所述C旋转轴对应的旋转台的中心 点在机床坐标系下的X轴、Z轴的坐标值，G54x、G54z为工件在工件坐标系中X轴、Z轴的位置 信息。 5.依据权利要求4所述的后置处理方法，其特征是，“根据所述坐标信息获取在所述C 旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息”的步骤具体包括根据以下 公式计算C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： 其中，X 、Y 、Z为C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息； 6 6 6 X 、Y和Z 的计算公式是： 5 5 5 X 、Y和Z 的计算公式是： 4 4 4 X 、Y和Z 的计算公式是： 3 3 3 3 3 CN 113759829 A 权利要求书 3/6页 X 、Y和Z 的计算公式是： 2 2 2 X 、Y 和Z 的计算公式是： C2 C2 C2 X 、Y 和Z 的计算公式是： C1 C1 C1 X 、Y和Z 的计算公式是： 1 1 1 X 和Z 的计算公式是： B B 其中，Δy为所述C旋转轴对应的旋转台的中心点在机床坐标系下的Y轴的坐标值，G54y 为工件在工件坐标系中Y轴的位置信息，X 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、 B B 1 1 1 C1 C1 C1 C2 C2 C2 2 2 2 X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、为计算过程中的中间值，Δbcx、Δbcz为以所述B旋转轴对应的 3 3 3 4 4 4 5 5 5 旋转台的中心点为原点所述B旋转轴相对X轴和Z轴的偏离值。 6.一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理装置，其特征是，所述五轴机床包括两 个旋转台，一个旋转台的旋转轴是以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另一个旋转台是 以机床坐标系中的Z轴旋转的C旋转轴，所述处理装置包含： 最短运动路径获取模块，其被配置为在刀位运行过程中，获取所述五轴机床中的刀具 在下一个加工点位的刀轴矢量，根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴进行 旋转的最短运动路径； 坐标信息获取模块，其被配置为根据工件在工件坐标系中的位置信息以及所述最短运 动路径，获取在所述B旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，根据 所述坐标信息获取在所述C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信 息； 控制指令生成模块，其被配置为根据所述C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床 坐标系下的坐标信息和所述最短运动路径，生成所述五轴机床的刀具控制指令，以使所述 刀具的刀尖按照所述坐标信息和所述最短运动路径移动。 7.依据权利要求6所述的后置处理装置，其特征是，所述最短运动路径获取模块包 括： 初始角度获取单元，其被配置为根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴 的初始角度； 修正值获取单元，其被配置为对所述C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初 始角度的修正值； 4 4 CN 113759829 A 权利要求书 4/6页 最短运动路径计算单元，其被配置为根据所述修正值以及在上一个加工点位时所述C 旋转轴进行旋转的最短运动路径，根据以下公式计算所述B旋转轴和所述C旋转轴在所述下 一个加工点位进行旋转的最短运动路径： 其中，B 为所述B旋转轴的初始角度，B 、C 分别为所述B旋转轴和所述C旋转轴进行 初 min min 旋转的最短运动路径中所述B旋转轴和所述C旋转轴的最小旋转角度，C 为所述上一个加 last 工点位中所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径中的最小旋转角度，C1为所述C旋转轴的初 始角度的修正值。 8.依据权利要求7所述的后置处理装置，其特征是，所述刀轴矢量包括刀具在所述下 一个加工点位时在所述机床坐标系中X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量，所 述初始角度获取单元包括： B旋转轴初始角度计算子单元，其被配置为根据以下公式计算所述B旋转轴的初始角 度： B ＝arccos(K) 初 其中，K为刀具在所述下一个加工点位时的Z轴的刀轴矢量； C旋转轴初始角度计算子单元，其被配置为根据以下公式计算所述C旋转轴的初始角 度： C ＝arctan(J/I) 初 当I0时，C ＝C +180° 初 初 其中，C 为所述C旋转轴的初始角度，I、J分别为刀具在所述下一个加工点位时的X轴的 初 刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量； 并且/或者， 所述修正值获取单元被进一步配置为根据以下公式计算所述C旋转轴的初始角度的修 正值： 其中，C1为所述C旋转轴的初始角度的修正值，C 为所述C旋转轴的初始角度。 初 9.依据权利要求8所述的后置处理装置，其特征是，所述坐标信息获取模块包括B旋 转轴转动后坐标信息计算单元，所述B旋转轴转动后坐标信息计算单元被配置为根据以下 公式计算B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： 5 5 CN 113759829 A 权利要求书 5/6页 其中，X 、Y 、Z 为B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，X 、Y 、Z为下 22 22 22 0 0 0 一个加工点位的刀位信息中的刀尖点坐标值，Δx、Δz为所述C旋转轴对应的旋转台的中心 点在机床坐标系下的X轴、Z轴的坐标值，G54x、G54z为工件在工件坐标系中X轴、Z轴的位置 信息。 10.根据权利要求9所述的后置处理装置，其特征是，所述坐标信息获取模块还包括C 旋转轴转动后坐标信息计算单元，所述C旋转轴转动后坐标信息计算单元被配置为根据以 下公式计算C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： 其中，X 、Y 、Z为C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息； 6 6 6 X 、Y和Z 的计算公式是： 5 5 5 X 、Y和Z 的计算公式是： 4 4 4 X 、Y和Z 的计算公式是： 3 3 3 X 、Y和Z 的计算公式是： 2 2 2 X 、Y 和Z 的计算公式是： C2 C2 C2 X 、Y 和Z 的计算公式是： C1 C1 C1 X 、Y和Z 的计算公式是： 1 1 1 6 6 CN 113759829 A 权利要求书 6/6页 X 和Z 的计算公式是： B B 其中，Δy为所述C旋转轴对应的旋转台的中心点在机床坐标系下的Y轴的坐标值，G54y 为工件在工件坐标系中Y轴的位置信息，X 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、 B B 1 1 1 C1 C1 C1 C2 C2 C2 2 2 2 X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、为计算过程中的中间值，Δbcx、Δbcz为以所述B旋转轴对应的 3 3 3 4 4 4 5 5 5 旋转台的中心点为原点所述B旋转轴相对X轴和Z轴的偏离值。 7 7 CN 113759829 A 说明书 1/14页 五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法及装置 技术领域 [0001] 本发明涉及数字控制机床控制技术领域，具体提供一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后 置处理方法及装置。 背景技术 [0002] 五轴机床作为叶轮叶片、航空结构件等工件的必要加工手段，具有高效率、高精度 等优势。但是一些数控系统中不具备刀尖跟踪功能，其在加工范围、精度以及效率等方面都 存在一些局限性。 [0003] 相应地，本领域需要一种新的五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方案来解决上 述问题。 发明内容 [0004] 本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有五轴机床在加工范围、精度以及效率 等方面存在局限性的问题。 [0005] 在第一方面，本发明提供一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法，所述五 轴机床包括两个旋转台，一个旋转台的旋转轴是以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另 一个旋转台是以机床坐标系中的Z轴旋转的C旋转轴，所述处理方法有： [0006] 在刀位运行过程中，获取所述五轴机床中的刀具在下一个加工点位的刀轴矢量， 根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径； [0007] 根据工件在工件坐标系中的位置信息以及所述最短运动路径，获取在所述B旋转 轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，根据所述坐标信息获取在所述 C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息； [0008] 根据所述C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息和所述 最短运动路径，生成所述五轴机床的刀具控制指令，以使所述刀具的刀尖按照所述坐标信 息和所述最短运动路径移动。 [0009] 在上述后置处理方法的一个技术方案中，“根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴 和所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径”的步骤包括： [0010] 根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴的初始角度； [0011] 对所述C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初始角度的修正值； [0012] 根据所述修正值以及在上一个加工点位时所述C旋转轴进行旋转的最短运动路 径，根据以下公式计算所述B旋转轴和所述C旋转轴在所述下一个加工点位进行旋转的最短 运动路径： [0013] 8 8 CN 113759829 A 说明书 2/14页 [0014] [0015] 其中，B 为所述B旋转轴的初始角度，B 、C 分别为所述B旋转轴和所述C旋转轴 初 min min 进行旋转的最短运动路径中所述B旋转轴和所述C旋转轴的最小旋转角度，C 为所述上一 last 个加工点位中所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径中的最小旋转角度，C1为所述C旋转轴 的初始角度的修正值。 [0016] 在上述后置处理方法的一个技术方案中，所述刀轴矢量包括刀具在所述下一个加 工点位时在所述机床坐标系中X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量，“根据所 述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴的初始角度”的步骤包括： [0017] 根据以下公式计算所述B旋转轴的初始角度： [0018] B ＝arccos(K) 初 [0019] 其中，K为刀具在所述下一个加工点位时的Z轴的刀轴矢量； [0020] 根据以下公式计算所述C旋转轴的初始角度： [0021] C ＝arctan(J/I) 初 [0022] 当I0时，C ＝C +180° 初 初 [0023] 其中，C 为所述C旋转轴的初始角度，I、J分别为刀具在所述下一个加工点位时的X 初 轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量； [0024] 并且/或者，“对所述C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初始角度的修 正值”的步骤包括： [0025] 根据以下公式计算所述C旋转轴的初始角度的修正值： [0026] [0027] 其中，C1为所述C旋转轴的初始角度的修正值，C 为所述C旋转轴的初始角度。 初 [0028] 在上述后置处理方法的一个技术方案中，“根据工件在工件坐标系中的位置信息 以及所述最短运动路径，获取在所述B旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下 的坐标信息”的步骤包括： [0029] 根据以下公式计算B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： [0030] [0031] 其中，X 、Y 、Z 为B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，X 、Y 、Z 22 22 22 0 0 0 为下一个加工点位的刀位信息中的刀尖点坐标值，Δx、Δz为所述C旋转轴对应的旋转台的 中心点在机床坐标系下的X轴、Z轴的坐标值，G54x、G54z为工件在工件坐标系中X轴、Z轴的 位置信息。 [0032] 在上述后置处理方法的一个技术方案中，“根据所述坐标信息获取在所述C旋转轴 转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息”的步骤具体包括根据以下公式计 9 9 CN 113759829 A 说明书 3/14页 算C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： [0033] [0034] 其中，X 、Y 、Z为C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息； 6 6 6 [0035] X 、Y和Z 的计算公式是： 5 5 5 [0036] X 、Y和Z 的计算公式是： 4 4 4 [0037] X 、Y和Z 的计算公式是： 3 3 3 [0038] X 、Y和Z 的计算公式是： 2 2 2 [0039] X 、Y 和Z 的计算公式是： C2 C2 C2 [0040] [0041] X 、Y 和Z 的计算公式是： C1 C1 C1 [0042] X 、Y和Z 的计算公式是： 1 1 1 [0043] X 和Z 的计算公式是： B B [0044] 其中，Δy为所述C旋转轴对应的旋转台的中心点在机床坐标系下的Y轴的坐标值， G54y为工件在工件坐标系中Y轴的位置信息，X 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、 B B 1 1 1 C1 C1 C1 C2 C2 C2 2 2 Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、为计算过程中的中间值，Δbcx、Δbcz为以所述B旋转轴对 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 应的旋转台的中心点为原点所述B旋转轴相对X轴和Z轴的偏离值。 [0045] 在第二方面，本发明提供一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理装置，所述五 轴机床包括两个旋转台，一个旋转台的旋转轴是以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另 一个旋转台是以机床坐标系中的Z轴旋转的C旋转轴，所述处理装置包含： [0046] 最短运动路径获取模块，其被配置为在刀位运行过程中，获取所述五轴机床中的 10 10 CN 113759829 A 说明书 4/14页 刀具在下一个加工点位的刀轴矢量，根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋转轴 进行旋转的最短运动路径； [0047] 坐标信息获取模块，其被配置为根据工件在工件坐标系中的位置信息以及所述最 短运动路径，获取在所述B旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息， 根据所述坐标信息获取在所述C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述机床坐标系下的坐标 信息； [0048] 控制指令生成模块，其被配置为根据所述C旋转轴转动后所述刀具的刀尖在所述 机床坐标系下的坐标信息和所述最短运动路径，生成所述五轴机床的刀具控制指令，以使 所述刀具的刀尖按照所述坐标信息和所述最短运动路径移动。 [0049] 在上述后置处理装置的一个技术方案中，所述最短运动路径获取模块包括： [0050] 初始角度获取单元，其被配置为根据所述刀轴矢量，获取所述B旋转轴和所述C旋 转轴的初始角度； [0051] 修正值获取单元，其被配置为对所述C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴 的初始角度的修正值； [0052] 最短运动路径计算单元，其被配置为根据所述修正值以及在上一个加工点位时所 述C旋转轴进行旋转的最短运动路径，根据以下公式计算所述B旋转轴和所述C旋转轴在所 述下一个加工点位进行旋转的最短运动路径： [0053] [0054] [0055] 其中，B 为所述B旋转轴的初始角度，B 、C 分别为所述B旋转轴和所述C旋转轴 初 min min 进行旋转的最短运动路径中所述B旋转轴和所述C旋转轴的最小旋转角度，C 为所述上一 last 个加工点位中所述C旋转轴进行旋转的最短运动路径中的最小旋转角度，C1为所述C旋转轴 的初始角度的修正值。 [0056] 在上述后置处理装置的一个技术方案中，所述刀轴矢量包括刀具在所述下一个加 工点位时在所述机床坐标系中X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量，所述初始 角度获取单元包括： [0057] B旋转轴初始角度计算子单元，其被配置为根据以下公式计算所述B旋转轴的初始 角度： [0058] B ＝arccos(K) 初 [0059] 其中，K为刀具在所述下一个加工点位时的Z轴的刀轴矢量； [0060] C旋转轴初始角度计算子单元，其被配置为根据以下公式计算所述C旋转轴的初始 角度： [0061] C ＝arctan(J/I) 初 [0062] 当I0时，C ＝C +180° 初 初 [0063] 其中，C 为所述C旋转轴的初始角度，I、J分别为刀具在所述下一个加工点位时的X 初 11 11 CN 113759829 A 说明书 5/14页 轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量； [0064] 并且/或者，所述修正值获取单元被进一步配置为根据以下公式计算所述C旋转轴 的初始角度的修正值： [0065] [0066] 其中，C1为所述C旋转轴的初始角度的修正值，C 为所述C旋转轴的初始角度。 初 [0067] 在上述后置处理装置的一个技术方案中，所述坐标信息获取模块包括B旋转轴转 动后坐标信息计算单元，所述B旋转轴转动后坐标信息计算单元被配置为根据以下公式计 算B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： [0068] [0069] 其中，X 、Y 、Z 为B旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息，X 、Y 、Z 22 22 22 0 0 0 为下一个加工点位的刀位信息中的刀尖点坐标值，Δx、Δz为所述C旋转轴对应的旋转台的 中心点在机床坐标系下的X轴、Z轴的坐标值，G54x、G54z为工件在工件坐标系中X轴、Z轴的 位置信息。 [0070] 在上述后置处理装置的一个技术方案中，所述坐标信息获取模块还包括C旋转轴 转动后坐标信息计算单元，所述C旋转轴转动后坐标信息计算单元被配置为根据以下公式 计算C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息： [0071] [0072] 其中，X 、Y 、Z为C旋转轴转动后刀尖在所述机床坐标系下的坐标信息； 6 6 6 [0073] X 、Y和Z 的计算公式是： 5 5 5 [0074] X 、Y和Z 的计算公式是： 4 4 4 [0075] X 、Y和Z 的计算公式是： 3 3 3 [0076] X 、Y和Z 的计算公式是： 2 2 2 [0077] X 、Y 和Z 的计算公式是： C2 C2 C2 12 12 CN 113759829 A 说明书 6/14页 [0078] [0079] X 、Y 和Z 的计算公式是： C1 C1 C1 [0080] X 、Y和Z 的计算公式是： 1 1 1 [0081] X 和Z 的计算公式是： B B [0082] 其中，Δy为所述C旋转轴对应的旋转台的中心点在机床坐标系下的Y轴的坐标值， G54y为工件在工件坐标系中Y轴的位置信息，X 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、 B B 1 1 1 C1 C1 C1 C2 C2 C2 2 2 Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、为计算过程中的中间值，Δbcx、Δbcz为以所述B旋转轴对 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 应的旋转台的中心点为原点所述B旋转轴相对X轴和Z轴的偏离值。 [0083] 在采用上述技术方案的情况下，本发明可以依据五轴机床的刀具在下一个加工点 位的刀轴矢量获取B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径，并进一步根据工件在工件 坐标系下中的位置信息和最短运动路径依次获得B旋转轴转动后和C旋转轴转动后刀具的 刀尖在机床坐标系下的坐标信息，控制五轴机床的刀具的刀尖按照C旋转轴转动后刀具的 刀尖在机床坐标系下的坐标信息以及B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径进行移 动。通过上述配置方式，本发明可以获取五轴机床来加工的X、Y、Z轴的坐标信息，以及B旋 转轴、C旋转轴的进行旋转的最短运动路径，实现五轴机床的刀尖跟踪功能，弥补了现有的 五轴机床后置处理技术中存在的不足，扩展了五轴机床加工范围、加工精度以及加工效率。 附图说明 [0084] 参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这 些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中： [0085] 图1是根据本发明的一个实施例的五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法的主 要步骤流程示意图； [0086] 图2是根据本发明的一个实施例的五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理装置的主 要结构框图。 具体实施方式 [0087] 下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这 些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。 [0088] 在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个 模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如 程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、数字信号处 13 13 CN 113759829 A 说明书 7/14页 理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件 方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任 何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储 器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至 少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A 和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。 [0089] 五轴机床是叶轮叶片、航空结构件等工件加工的必要手段，但是五轴机床中不具 备刀尖跟踪功能，只能进行3+2加工，即，五轴机床的两个旋转轴先将切削刀具固定在一个 倾斜的位置，再根据机床坐标系的X、Y、Z轴的坐标来加工。这种加工方式在加工范围、加 工精度以及加工效率方面都具有一定的局限性。 [0090] 在本发明实施例中，提供了一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法和装 置，解决五轴机床不具备刀尖跟踪功能，导致的加工范围、加工精度以及加工效率方面存在 局限性的问题。 [0091] 参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处 理方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，五轴机床包括两个旋转台， 一个旋转台的旋转轴是以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另一个旋转台是以机床坐标 系中的Z轴旋转的C旋转轴。五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理方法最重要的包含下列步骤 S101‑步骤S103。 [0092] 步骤S101：在刀位运行过程中，获取五轴机床中的刀具在下一个加工点位的刀轴 矢量，根据刀轴矢量，获取B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径。 [0093] 在本实施例中，五轴机床中可以包括两个旋转台，一个旋转台的旋转轴是以机床 坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另一个旋转台是以机床坐标系中的Z轴旋转的C旋转轴。其 中，以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴在0°到180°范围内进行旋转，以机床坐标系中的Z 轴旋转的C旋转轴可以在360°范围内无限循环旋转。 [0094] 在刀位运行过程中，能获取五轴机床中的刀具在下一个加工点位的刀轴矢量， 并根据获取到的刀轴矢量，获取B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径。其中，最短运 动路径是指转台旋转至指定角度的最小旋转角度，防止转台大幅回转与零件发生碰撞。 [0095] 步骤S102：根据工件在工件坐标系中的位置信息以及最短运动路径，获取在B旋转 轴转动后刀具的刀尖在机床坐标系下的坐标信息，根据坐标信息获取在C旋转轴转动后刀 具的刀尖在机床坐标系下的坐标信息。 [0096] 在本实施例中，工件坐标系指的是以预设的工件原点为基准建立的直角坐标系， 能够准确的通过工件在工件坐标系中的位置信息以及步骤S101中获取的最短运动路径，获取B旋 转轴转动后刀具的刀尖在机床坐标系下的坐标信息，并根据B旋转轴转动后刀具的刀尖在 机床坐标系下的坐标信息获取C旋转轴转动后刀具的刀尖在机床坐标系下的坐标信息。 [0097] 步骤S103：根据C旋转轴转动后刀具的刀尖在机床坐标系下的坐标信息和最短运 动路径，生成五轴机床的刀具控制指令，以使刀具的刀尖按照坐标信息和最短运动路径移 动。 [0098] 在本实施例中，能够准确的通过步骤S102中获取的C旋转轴转动后刀具的刀尖在机床坐 标系下的坐标信息，以及步骤S101中获取的B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径， 14 14 CN 113759829 A 说明书 8/14页 生成五轴机床的刀具控制指令，以控制五轴机床的刀具的刀尖按照C旋转轴转动后刀具的 刀尖在机床坐标系下的坐标信息和B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径移动。 [0099] 基于上述步骤S101‑步骤S103，本发明可以依据五轴机床的刀具在下一个加工点 位的刀轴矢量获取B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径，并进一步根据工件在工件 坐标系下中的位置信息和最短运动路径依次获得B旋转轴转动后和C旋转轴转动后刀具的 刀尖在机床坐标系下的坐标信息，控制五轴机床的刀具的刀尖按照C旋转轴转动后刀具的 刀尖在机床坐标系下的坐标信息以及B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径进行移 动。通过上述配置方式，本发明可以获取五轴机床来加工的X、Y、Z轴的坐标信息，以及B旋 转轴、C旋转轴的进行旋转的最短运动路径，实现五轴机床的刀尖跟踪功能，弥补了现有的 五轴机床后置处理技术中存在的不足，扩展了五轴机床加工范围、加工精度以及加工效率。 [0100] 下面对步骤S101和步骤S102作进一步的说明。 [0101] 在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S101能更加进一步包括： [0102] 步骤S1011：根据刀轴矢量，获取B旋转轴和C旋转轴的初始角度。 [0103] 在本实施方式中，能够准确的通过刀位文件中的刀轴矢量，获取B旋转轴和C旋转轴的初 始角度。其中，刀位文件是指数控加工中，用于存储数控程序描述出的刀具相对于工件的运 动轨迹的轨迹信息的文件。刀轴矢量是描述刀轴方向的参数，刀轴矢量可以包括刀具在下 一个加工点位时在机床坐标系中X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量。需要说 明的是，在本实施方式中能够使用常规的刀轴矢量计算方式获取在机床坐标系中X轴的刀 轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量。 [0104] 在一个实施方式中，能够准确的通过以下公式(1)计算B旋转轴的初始角度： [0105] B ＝arccos(K) (1) 初 [0106] 公式(1)中，B 为B旋转轴的初始角度，K为刀具在下一个加工点位时的Z轴的刀轴 初 矢量。 [0107] 在本实施方式中，能够准确的通过刀轴矢量K，根据公式(1)计算B旋转轴的初始角度。其 中K的取值范围为：‑1≤K≤1，计算的B 的取值范围为：0°≤B ≤180°。 初 初 [0108] 在一个实施方式中，能够准确的通过以下公式(2)和公式(3)计算C旋转轴的初始角度： [0109] C ＝arctan(J/I) (2) 初 [0110] 当I0时，C ＝C +180° (3) 初 初 [0111] 公式(2)和公式(3)中，C 为C旋转轴的初始角度，I、J分别为刀具在下一个加工点 初 位时的X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量。 [0112] 在本实施方式中，能够准确的通过公式(2)计算C旋转轴进行旋转的初始角度，C 的结果 初 在‑90°到90°区间内。在使用编程软件对本实施方式的办法来进行编程时，刀轴矢量I的取值 可以为零，即J/I的值为∞，对应的C 的计算结果为90°。在应用公式(2)计算完成后，需要判 初 断刀轴矢量I是否小于零。如果刀轴矢量I小于零，说明刀具的方向是反向的，则能够准确的通过公 式(3)对C 的值做调整。 初 [0113] 步骤S1012：对C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初始角度的修正值。 [0114] 在本实施方式中，由于C旋转轴可以在360°范围内无限循环旋转，实际上，C旋转轴 的旋转角度为m和C旋转轴的旋转角度为m±360×n(n为整数)是同样的位置，因而需要仔细考虑 C旋转轴进行旋转的角度的取值范围对C旋转轴的初始角度进行修正。能够准确的通过步骤S1011 15 15 CN 113759829 A 说明书 9/14页 中获取的C旋转轴的初始角度，对C旋转轴的初始角度做调整，获取C旋转轴的初始角度的 修正值。 [0115] 在一个实施方式中，能够准确的通过以下公式(4)计算C旋转轴的初始角度的修正值： [0116] [0117] 公式(4)中，C1为C旋转轴的初始角度的修正值。 [0118] 步骤S1013：根据修正值以及在上一个加工点位时C旋转轴进行旋转的最短运动路 径，根据以下公式(5)和公式(6)计算B旋转轴和C旋转轴在下一个加工点位进行旋转的最短 运动路径： [0119] [0120] [0121] 公式(5)和公式(6)中，B 、C 分别为B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路 min min 径中B旋转轴和C旋转轴的最小旋转角度，C 为上一个加工点位中C旋转轴进行旋转的最 last 短运动路径中的最小旋转角度，C1为C旋转轴的初始角度的修正值。 [0122] 在本实施方式中，能够准确的通过C1与上一个加工点位中C旋转轴进行旋转的最短运动 路径中的最小旋转角度的夹角，根据公式(5)计算B旋转轴在下一个加工点位进行旋转的最 短运动路径；能够准确的通过C旋转轴的初始角度的修正值，根据公式(6)计算C旋转轴在下一个加 工点位进行旋转的最短运动路径。 [0123] 在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S102可以包括： [0124] 步骤S1021：根据以下公式(7)计算B旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信 息： [0125] [0126] 公式(7)中，X 、Y 、Z 为B旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信息，X 、Y 、 22 22 22 0 0 Z 为下一个加工点位的刀位信息中的刀尖点坐标值，Δx、Δz为C旋转轴对应的旋转台的中 0 心点在机床坐标系下的X轴、Z轴的坐标值，G54x、G54z为工件在工件坐标系中X轴、Z轴的位 置信息。 [0127] 在本实施方式中，能够准确的通过公式(7)计算B旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐 标信息。 [0128] 在本发明的另一个实施方式中，步骤S102还可以包括： [0129] 步骤S1022：根据以下公式(8)计算C旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信 息： 16 16 CN 113759829 A 说明书 10/14页 [0130] [0131] 公式(8)中，X 、Y 、Z为C旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信息； 6 6 6 [0132] 能够准确的通过以下公式(9)计算X 、Y和Z ： 5 5 5 [0133] [0134] 能够准确的通过以下公式(10)计算X 、Y和Z ： 4 4 4 [0135] [0136] 能够准确的通过以下公式(11)计算X 、Y和Z ： 3 3 3 [0137] [0138] 能够准确的通过以下公式(12)计算X 、Y和Z ： 2 2 2 [0139] [0140] 能够准确的通过以下公式(13)计算X 、Y 和Z ： C2 C2 C2 [0141] [0142] 能够准确的通过以下公式(14)计算X 、Y 和Z ： C1 C1 C1 [0143] [0144] 能够准确的通过以下公式(15)计算X 、Y和Z ： 1 1 1 [0145] [0146] 能够准确的通过以下公式(16)计算X 和Z ： B B [0147] [0148] 公式(9)‑公式(16)中，Δy为C旋转轴对应的旋转台的中心点在机床坐标系下的Y 轴的坐标值，G54y为工件在工件坐标系中Y轴的位置信息，X 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、 B B 1 1 1 C1 C1 C1 C2 17 17 CN 113759829 A 说明书 11/14页 Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、为计算过程中的中间值，Δbcx、Δbcz为以B C2 C2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 旋转轴对应的旋转台的中心点为原点B旋转轴相对X轴和Z轴的偏离值。 [0149] 在一个实施方式中，能够准确的通过计算获得的X 、Y 、Z 、B 、C 的取值，生成五轴机床 6 6 6 min min 的刀具控制指令，以使刀具的刀尖按照X 、Y 、Z 、B 、C 取值移动，实现五轴机床的刀尖跟 6 6 6 min min 踪功能。 [0150] 在一个实施方式中，五轴机床可以为德国DECKEL MAHO公司的DMU 50V五轴正交双 转台机床。 [0151] 在另一个实施方式中，本发明的后置处理办法能够适用于西门子等厂商生成的进 口数控系统，也可以适用于国产数控系统。 [0152] 需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述， 但是本领域技术人能理解，为实现本发明的效果，不同的步骤之间并非一定要按照这 样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范 围之内。 [0153] 进一步，本发明还提供了一种五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理装置。 [0154] 参阅附图2，图2是根据本发明的一个实施例的五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处 理装置的主要结构框图。如图2所示，本发明实施例中五轴机床可以包括两个旋转台，一个 旋转台的旋转轴是以机床坐标系中的Y轴旋转的B旋转轴，另一个旋转台是以机床坐标系中 的Z轴旋转的C旋转轴，五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理装置可以包括最短运动路径获 取模块、坐标信息获取模块以及控制指令生成模块。在本实施例中，最短运动路径获取模块 可以被配置为在刀位运行过程中，获取五轴机床中的刀具在下一个加工点位的刀轴矢量， 根据刀轴矢量，获取B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最短运动路径。坐标信息获取模块可以 被配置为根据工件在工件坐标系中的位置信息以及最短运动路径，获取在B旋转轴转动后 刀具的刀尖在机床坐标系下的坐标信息，根据坐标信息获取在C旋转轴转动后刀具的刀尖 在机床坐标系下的坐标信息。控制指令生成模块可以被配置为根据C旋转轴转动后刀具的 刀尖在机床坐标系下的坐标信息和最短运动路径，生成五轴机床的刀具控制指令，以使刀 具的刀尖按照坐标信息和最短运动路径移动。 [0155] 在一个实施方式中，最短运动路径获取模块可以包括初始角度获取单元、修正值 获取单元以及最短运动路径计算单元。在本实施方式中，初始角度获取单元可以被配置为 根据刀轴矢量，获取B旋转轴和C旋转轴的初始角度。修正值获取单元可以被配置为对C旋转 轴的初始角度进行调整，获取C旋转轴的初始角度的修正值。最短运动路径计算单元可以被 配置为根据修正值以及在上一个加工点位时C旋转轴进行旋转的最短运动路径，根据以下 公式计算B旋转轴和C旋转轴在下一个加工点位进行旋转的最短运动路径： [0156] [0157] [0158] 其中，B 为B旋转轴的初始角度，B 、C 分别为B旋转轴和C旋转轴进行旋转的最 初 min min 18 18 CN 113759829 A 说明书 12/14页 短运动路径中B旋转轴和C旋转轴的最小旋转角度，C 为上一个加工点位中C旋转轴进行 last 旋转的最短运动路径中的最小旋转角度，C1为C旋转轴的初始角度的修正值。 [0159] 在一个实施方式中，刀轴矢量可以包括刀具在下一个加工点位时在机床坐标系中 X轴的刀轴矢量、Y轴的刀轴矢量和Z轴的刀轴矢量，初始角度获取单元可以包括B旋转轴初 始角度计算子单元和C旋转轴初始角度计算子单元。在本实施方式中，B旋转轴初始角度计 算子单元可以被配置为根据以下公式计算B旋转轴的初始角度： [0160] B ＝arccos(K) 初 [0161] 其中，K为刀具在下一个加工点位时的Z轴的刀轴矢量。 [0162] C旋转轴初始角度计算子单元可以被配置为根据以下公式计算C旋转轴的初始角 度： [0163] C ＝arctan(J/I) 初 [0164] 当I0时，C ＝C +180° 初 初 [0165] 其中，C 为C旋转轴的初始角度，I、J分别为刀具在下一个加工点位时的X轴的刀轴 初 矢量、Y轴的刀轴矢量； [0166] 在一个实施方式中，修正值获取单元可以被进一步配置为根据以下公式计算C旋 转轴的初始角度的修正值： [0167] [0168] 其中，C1为C旋转轴的初始角度的修正值，C 为C旋转轴的初始角度。 初 [0169] 在一个实施方式中，坐标信息获取模块可以包括B旋转轴转动后坐标信息计算单 元。在本实施方式中，B旋转轴转动后坐标信息计算单元可以被配置为根据以下公式计算B 旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信息： [0170] [0171] 其中，X 、Y 、Z 为B旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信息，X 、Y 、Z为下 22 22 22 0 0 0 一个加工点位的刀位信息中的刀尖点坐标值，Δx、Δz为C旋转轴对应的旋转台的中心点在 机床坐标系下的X轴、Z轴的坐标值，G54x、G54z为工件在工件坐标系中X轴、Z轴的位置信息。 [0172] 在一个实施方式中，坐标信息获取模块还可以包括C旋转轴转动后坐标信息计算 单元。在本实施方式中，C旋转轴转动后坐标信息计算单元可以被配置为根据以下公式计算 C旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信息： [0173] [0174] 其中，X 、Y 、Z为C旋转轴转动后刀尖在机床坐标系下的坐标信息； 6 6 6 19 19 CN 113759829 A 说明书 13/14页 [0175] X 、Y和Z 的计算公式是： 5 5 5 [0176] X 、Y和Z 的计算公式是： 4 4 4 [0177] X 、Y和Z 的计算公式是： 3 3 3 [0178] X 、Y和Z 的计算公式是： 2 2 2 [0179] X 、Y 和Z 的计算公式是： C2 C2 C2 [0180] [0181] X 、Y 和Z 的计算公式是： C1 C1 C1 [0182] X 、Y和Z 的计算公式是： 1 1 1 [0183] X 和Z 的计算公式是： B B [0184] 其中，Δy为C旋转轴对应的旋转台的中心点在机床坐标系下的Y轴的坐标值，G54y 为工件在工件坐标系中Y轴的位置信息，X 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、 B B 1 1 1 C1 C1 C1 C2 C2 C2 2 2 2 X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、X 、Y 、Z 、为计算过程中的中间值，Δbcx、Δbcz为以B旋转轴对应的旋转 3 3 3 4 4 4 5 5 5 台的中心点为原点B旋转轴相对于X轴和Z轴的偏离值。 [0185] 上述五轴机床带刀尖跟踪功能的后置处理装置以用于执行图1所示的五轴机床带 刀尖跟踪功能的后置处理方法实施例，两者的技术原理、所解决的技术问题及产生的技术 效果相似，本技术领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，五轴机床带刀 尖跟踪功能的后置处理装置的具体工作过程及有关说明，可以参考五轴机床带刀尖跟踪功 能的后置处理方法的实施例所描述的内容，此处不再赘述。 [0186] 本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分 流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计 算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步 骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、 20 20 CN 113759829 A 说明书 14/14页 对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所 述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只 读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所 述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的 增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和 电信信号。 [0187] 进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功 能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的 一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。 [0188] 本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合 并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合 并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。 [0189] 至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域 技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本 发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些 更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围以内。 21 21 CN 113759829 A 说明书附图 1/1页 图1 图2 22 22
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