NController多功能操控器特别形式中预设有支撑四轴飞行器姿势自稳操控形式，不包括相似TI躺赢者飞控中GPS/光流/激光雷达SLAM参加下的定点操控等功能，意图是删繁就简，尽可能便利初学者以简略的方法去了解四轴飞行器作业原理，该形式下四轴飞行器能坚持飞行器自身在俯仰、横滚、偏航方向的自稳操控，笔直方向上的高度调理一定要经过遥控器的油门杆去手动操控。

  榜首页第1个参数为电池电压值，单位V；第2个参数为温控体系就位标志；第3个参参为IMU校准标志；第4个参数为AHRS就位标志；第5个参数为电机解锁标志；第6个参数为IMU的实时温度值；第1个参数为左边电机的测速脉冲值；第2个为右侧电机的测速脉冲值；第1个参数为左边电机的速度值；第2个参数为右侧电机的速度值；单位cm/s第1个参数为灰度传感器阵列获取到的偏差值；第2个参数为OPENMV获取到的偏差值；第3个参数为转向操控器输出值；第1个参数为开始线个参数为赛道反常计数器累加值；第1个参数为设定的希望速度；第1个参数为设定的作业形式，第2个参数为超声波传感器测得间隔值；第1个参数为横滚角；第2个参数为俯仰角；第3个参数为偏航角；单位度

  第二页第1个参数为温控体系就位标志；第2个参数为IMU校准标志；第3个参数为IMU的实时温度值；无第1个参数为加速度计X轴方向原始值，单位g；第2个参数为角速度X轴方向原始值，单位°/S；第1个参数为加速度计Y轴方向原始值，单位g；第2个参数为角速度Y轴方向原始值，单位°/S；第1个参数为加速度计Z轴方向原始值，单位g；第2个参数为角速度Z轴方向原始值，单位°/S；第1个参数为加速度计X轴方向校准值，单位g；第2个参数为角速度X轴方向校准值，单位°/S；第1个参数为加速度计X轴方向校准值，单位g；第2个参数为角速度X轴方向校准值，单位°/S；第1个参数为加速度计X轴方向校准值，单位g；第2个参数为角速度X轴方向校准值，单位°/S；

  第三页第1个参数为PPM接收机第1通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第1通道数据；第3个参数为手机APP发送第1通道数据；第1个参数为PPM接收机第2通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第2通道数据；第3个参数为手机APP发送第2通道数据；第1个参数为PPM接收机第3通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第3通道数据；第3个参数为手机APP发送第3通道数据；第1个参数为PPM接收机第4通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第4通道数据；第3个参数为手机APP发送第4通道数据；第1个参数为PPM接收机第5通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第5通道数据；第3个参数为手机APP发送第5通道数据第1个参数为PPM接收机第6通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第6通道数据；第3个参数为手机APP发送第6通道数据；第1个参数为PPM接收机第7通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第7通道数据；第3个参数为手机APP发送第7通道数据；第1个参数为PPM接收机第1通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第1通道数据；第3个参数为手机APP发送第1通道数据；第1个参数为PPM接收机第8通道数据；第2个参数为NGS地面站发送第8通道数据；第3个参数为手机APP发送第8通道数据；

  第四页无第1个参数为横滚角；第2个参数为横滚角速度；第1个参数为俯仰角；第2个参数为俯仰角速度；第1个参数为偏航角；第2个参数为偏航角速度；第1个参数为正东方向惯导加速度值，单位cm/s^2；第1个参数为正北方向惯导加速度值，单位cm/s^2；第1个参数为正天方向惯导加速度值，单位cm/s^2；无

  第五页第1个参数为12路灰度传感器阵列自主寻迹转向操控时的份额参数Kp；第1个参数为12路灰度传感器阵列自主寻迹转向操控时的积分参数Ki；第1个参数为12路灰度传感器阵列自主寻迹转向操控时的微分参数Kd；第1个参数为12路灰度传感器阵列自主寻迹转向操控器输出转化成差速希望时的份额因子scale；第1个参数为偏航角速度操控时的份额参数Kp；第1个参数为偏航角速度操控时的积分参数Ki；第1个参数为偏航角速度操控时的微分参数Kd；第1个参数为偏航角速度操控器输出转化成差速希望时的份额因子scale；

  第六页第1个参数为电机转速操控器的份额参数Kp；第1个参数为电机转速操控器的积分参数Ki；第1个参数为电机转速操控器的微分参数Kd；第1个参数为OPENMV自主寻迹转向操控时的份额参数Kp；第1个参数为OPENMV自主寻迹转向操控时的积分参数Ki；第1个参数为OPENMV自主寻迹转向操控时的微分参数Kd；无无

  第七页第1个参数小车里程计解算体系的当时速度值；第1个参数小车里程计解算体系的偏航视点值；第1个参数小车里程计解算体系的X方向位移值；第1个参数小车里程计解算体系的Y方向位移值；

  第九页第1个参数为自平衡视点操控器的份额参数Kp；第1个参数为自平衡视点操控器的积分参数Ki；第2个参数为实时俯仰视点值；第1个参数为自平衡视点操控器的微分参数Kd；第2个参数为实时俯仰角速度值；第1个参数为双闭环自平衡角速度操控器的份额参数Kp（备用）；第1个参数为双闭环自平衡角速度操控器的积分参数Ki（备用）；第1个参数为双闭环自平衡角速度操控器的微分参数Kd（备用）；第1个参数为两轮自平衡小车设定的视点平衡点；第2个参数为速度操控使能；第3个参数为转向操控使能；第4个参数为双闭环自平衡操控使能（备用）；第1个参数为自平衡操控时的速度操控器份额参数Kp；第2个参数为自平衡操控时的速度操控器份额参数Ki；

  第十页无第1个参数为巡线时的希望定速巡航速度；第1个参数为倒车入库时，识别到视觉特征后，小车需求前后调整的位移，单位cm；第1个参数为倒车入库时，倒车入库榜首个动作履行的间隔——轮胎左打并行进，单位cm；第2个参数为倒车入库时，倒车入库第二个动作履行的间隔——轮胎右打并撤退，单位cm；第3个参数为倒车入库时，倒车入库第二个动作履行的间隔——轮胎回正并撤退，单位cm；第1个参数为倒车入库后出库榜首动作履行间隔——轮胎回正并行进，单位cm；倒车入库后出库第二动作履行间隔——轮胎右打并行进，单位cm；第1个参数为识别到侧方入库视觉特征点后，向前或许向后需求调整的间隔，单位cm；第1个参数为侧方入库榜首个动作履行的间隔——前轮右打时，回退间隔，单位cm；第2个参数为侧方入库第二个动作履行的间隔——前轮回正时，回退间隔，单位cm；第1个参数为侧方入库第三个动作履行的间隔——前轮左打时，回退间隔，单位cm；