四轴飞行器是一种利用四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行的飞行器。进入20世纪以来，电子技术快速的提升四轴飞行器开始走向小型化，并融入了人工智能，使其发展趋于无人机，智能机器人。四轴飞行器不但实现了直升机的垂直升降的飞行性能，同时也在某些特定的程度上降低了飞行器机械结构的设计难度。四轴飞行器的平衡控制管理系统由各类惯性传感器组成。在制作的步骤中，对整体机身的中心、对称性以及电机性能要求较低，这也正是制作四轴飞行器的优势所在，而且相较于固定翼飞机，四轴也有着可垂直起降，更加灵活，易维护等优点。在实际应用方面，四轴飞行器可以在复杂、危险的环境下能够实现特定的飞行任务，也能够适用于监控交通，环境等。比如，在四轴飞行器上安装甲烷等有害化学气体的检测装置，则可以在高空定点地检测有害化学气体；进入辐射区检查；做军事侦察；甚至搬运材料，搭建房屋等等。本设计利用四轴搭载云台实现航拍任务，当然通过改装也可以执行其他任务。

  本设计的具体方案主要研究了四轴飞行器的姿态结算和飞行控制，并设计制作了一架四轴飞行器，对关键传感器做了标定，并利用用matlab分析数据，设计算法，还进行了单通道平衡试验调试，进行试飞实验取得了一定的效果。一、方案原理本设计采用STM32F4（STM 32F407数据手册）作为核心处理器，该处理器内核架构ARMCortex-M4，具有高性能、低成本、低功耗等特点。主控板包括传感器MPU6050（MPU6050数据手册）电路模块、无线蓝牙模块、电机启动模块，电源管理模块等；遥控使用商品遥控及接收机。控制芯片捕获接收机的PPM命令信号，传感器与控制芯片之间采用IIC总线连接，MCU与电调之间用PWM传递控制信号。

  二、方案硬件设计针对前面提出的整体设计方案原理，本设计采取模块化策略,将各个功能部分开来设计，最后组合起来。1电源管理模块四轴飞行器要求整体设计质量较轻，体积较小，因此在电池的选取方面，采用体积小、质量轻、容量大的锂电池供电最合适。系统的核心芯片为STM32F103，常用工作电压为3.3V，同时惯性测量传感器，蓝牙通信模块的常规供电电压也为3.3V，锂电池的电压为11.4V，要使系统正常工作，需要将11.4V的锂电池电压稳压到3.3V。常用的78系列稳压芯片已不再适用，一定要选择性能更好的稳压芯片。经考虑，本电路采取LM1117-3.3和LM2940-5电源部分的核心芯片。电池电源经过LM2940-5降到5V后在输入LM1117-3.3稳压为3.3V。由于电机部分电流比较大，故在飞控电路部分加入了过流保护，使用500mA的保险丝。电路图如下。

  三、方案软件设计软件设计上由控制核心STM32F4读取传感器信息，解算姿态角，以姿态角为被控制量融合遥控信息后，输出到四个电机及两个舵机以完成四轴飞行控制和云台的稳定补偿。下图是软件流程：

  五、方案特色和创新性1）采用STM32F407这样一款高性能芯片作为控制核心，计算快速，扩展空间大。2）云台飞控一体化设计，既能完成飞行任务也能实现云台稳定。3）姿态算法采用基于四元数的互补滤波，姿态角无奇点，比起卡尔曼李春波等高端算法有着计算量小的特点且能投入到正常的使用中，大大节约了cpu计算时间，也降低了对cpu的性能要求。4）利用四轴作为云台载体有着灵活机动，可让摄像头获得比较好的视野，且云台能消除四轴机体抖动。5）方便改装用于执行其他任务。

  伴随“万物互联时代”的到来，人工智能技术也将用以延伸人类能力，人机交互将成为新时代的常态。拥有视觉识别、和决策能力的高级智能机器人将大范围的应用于安防、教育、家庭、医疗和工业等多个领域，全新的功能和体验为各个行业带来了效率提升和新的经济稳步的增长，同时激发了无限的创新机遇。那么市场需要怎样的机器人产品，机器人如何结合人工智能，新一代智能机器人又该怎样落地？ AI将使人类更幸福、更富想象力和创造力，人工智能肩负99%的汗水，而人类更加专注于1%的灵感。 为帮助行业人士充分认识市场刚需和痛点，把握新一轮智能化风口机遇，由OFweek中国高科技行业门户、高科会主办，（第二届）中国AI产业大会--+机器人论坛”将于8月31号在上

  已经介绍了过了CMSIS标准，ST公司按照这一个标准设计了一套基于STM32F10x的固件库，我们大家可以直接在ST公司的官网进行下载，现在给大家STM32最新固件库v3.5，在网盘上给大家提供了下载包，链接及提取码如下。 链接：密码：wztk 文件夹介绍 下面就来介绍下库文件的目录及文件。打开下载好的固件库包如下图所示。 下面粗略地介绍各个文件件及文件的作用。 _htmresc 文件夹：存放ST公司的LOGO图标，这个文件夹不用管。 Libraries 文件夹：在这个文件夹内有两个子目录，CMSIS文件夹用于存放符合CMSIS标准的文件，包括STM32启动文

  入门系列-库目录及文件介绍 /

  苹果似乎对开发一款类似亚马逊Echo的Siri音箱不感兴趣，苹果想要的是Siri与iPhone、Apple Watch和AirPods这样的设备能够互联。据《时代杂志》的Tim Bajarin报道称，苹果没有“明显的兴趣”复制亚马逊的Alexa系列新产品。通过援引与匿名苹果高管的谈话称，苹果未来的目标是将Siri打造成一个“无处不在的跨设备的AI助手”，而不是一个中央枢纽。 报道几乎声称我们很快就会看到苹果对Siri的又一次改造。虽然苹果在去年8月份收购了机器学习初创公司Turi，但苹果到底打算怎么样改进Siri尚未可知。 “看看构成智能手机的那些核心技术，在看看那些将在未来的智能手机中占据主导地位的技术，比如人工智能”，库克在去年

  随着AI技术的发展，AI技术渗透进了各种领域，在摄像领域，今年即将推出的智能手机3D传感器只是AI摄影技术的冰山一角。据说这一技术不仅将纠正智能手机传统相机的缺点，还将为极大的提升照片质量。 摄影在我们现在的智能手机时代已发生了质的改变。除了技术的提升，手机摄像头在光线捕捉和具体细节处理抓拍降噪等整一个完整的过程完全都有了不小的提升。相机不再只是一组简单的镜头和传感器，相机还是一组算法的集合，这些算法可以自动处理图像，能够得到通过桌面软件进行数小时处理修图的效果。可以说科技时代社摄影慢慢的变成了计算算法摄影，再加上现在的AI机器学习，将给摄像带来更多的进步和惊喜。 最近的一个例子我们大家可以看到是谷歌Pixel 3智能手机拍摄的照片，以及苹果i

  技术智能机摄像性能提升巨大 何时可以逼停传统相机？ /

  一 STM32 ADC 采样频率的确定 先看一些资料，确定一下STM32 ADC 的时钟： (1)，由时钟控制器提供的ADCCLK 时钟和PCLK2(APB2 时钟)同步。CLK 控制器为ADC 时钟提供一个专用的可编程预分频器。 (2)正常的情况下在程序 中将 PCLK2 时钟设为 与系统时钟相同 RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); (3)在时钟配置寄存器(RCC_CFGR) 中 有 为ADC 时钟提供一个专用的可编程预分器 位15:14 ADCPRE：ADC预分频 由软件设置

  人工智能至今经历了三次浪潮。随着2006年Hinton提出的深度学习技术，以及2012年ImageNet竞赛在图像识别领域带来的突破，人工智能再次爆发。这一次，不仅在技术上频频取得突破，在商业市场同样炙手可热，勇于探索商业模式的公司层出不穷，投资者竞相追逐，随着科学技术的发展，计算机视觉、机器学习、自然语言处理、机器人和语音识别，人工智能的这五大核心技术，逐渐在安防领域有了深度的应用。 近几年深度学习技术被业界广泛认可，并在各个相关领域都取得了突飞猛进的进展，特别是深度学习技术在人脸识别领域的应用，在今年的安博会上，各厂家也纷纷推出人脸识别技术。随市场需求的一直在变化，不同的应用场合，人脸识别技术也根据自身的需求开发出各种各样的产品来使用户得到满足的需求。

  动车 可以选座了！不少媒体在报道这一消息时，几乎不约而同地使用了叹号。叹号背后，说明这个功能确实很符合用户的需求。   10月11日，12306网站公示了一则《接续换乘和选座功能使用说明》。《说明》称，系统支持C、D、G字头的动车组列车选座，此功能提供相邻座位关系选择。比如，可以选二等座的A、B、C、D、F。     选座功能之所以受欢迎，是因为有现实需求。比如，有些带孩子或者想接水、上厕所方便的乘客，喜欢坐在靠过道位置；有些想看书听歌看窗外的乘客，则喜欢坐在靠窗位置；而情侣、夫妻、家人、朋友，通常都不喜欢被随机分开。   经常去电影院的人都知道，网络售票，无论是哪个平台，几乎都有选座功能，并且影厅有多大、座位和屏幕的距离和角

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