实践工业使用中，使用最为广泛的是三轴、四轴和五轴双臂、六轴的工业机器人，由于使用广泛的这一些职业中并不是特别需求太高的灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的本钱效益，而且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。

  而四轴与六轴的差异是六轴有一个“手臂”，两个“腕”关节。四轴是为了高速取放作业而规划的，六轴则是有更高的灵活性。另外在小型安装机械手中，“四轴机械手”是指“选择性安装关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分能够在一个几许平面内自在移动。

  四轴机械手的前两个关节能够在水平面上左右自在旋转的，第三个关节由一个称为茸毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆能够在笔直平面内向上和向下移动或环绕其笔直轴旋转，但不能歪斜。这种共同的规划使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够担任高速和高重复性的作业。在包装使用中，四轴机械手拿手高速取放和其他资料处理使命。

  七轴比六轴机械手多两个关节，七轴机械手的第一个关节能像六轴机械手相同在水平面自在旋转，后两个关节能在笔直平面移动。此外，六轴有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕相似的才干。七轴有更多的关节，意味着他们能够拿起水平面上恣意朝向的部件，以特别的视点放入包装产品里。他们还能够履行许多由熟练工人才干完结的操作。

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